蜈蚣屬于唇足類。唇足類的體內各系統與其他陸生節肢動物的相同，它包括肌肉、消化、循環、呼吸、神經和生殖等系統。

作為唇足類的蜈蚣，其肌肉系統起源于胚胎早期的中胚層，是由橫紋肌組成的系統。但是，它們不像蚯蚓那樣，只能由肌纖維形成的肌肉層作簡單的伸縮運動。而唇足類蜈蚣的肌纖維成束狀，肌肉束的端點固著在幾丁質內壁的固著點上，成大系列的肌序，在神經纖維的支配下，可作各種隨意的復雜運動。

最簡單的肌序在觸角上，可以發現肌肉的一端固著在某一觸角節的近側緣，另一端則固著在前一觸角的近側緣，按照這種方式節節相連。如果彎曲的時候，這個簡單的肌肉系統也要在神經支配下發生相互對立的拮抗作用。

蜈蚣步足本身的肌序(不包括步足與體節之間的肌肉束)，包括舉肌和下掣肌，還可以看到肌肉束一端有一肌鍵，肌健的末端固著在附節末端的固著點上。

軀干部的肌肉系統十分復雜，它的復雜性是與蜈蚣的似蛇爬行的運動方式相適應的。如果從身體中軸線與這些肌肉系統的關系加以分析，則可以分成縱肌、橫肌和斜肌的組合。而肌肉系統的運動原理仍然是發生拮抗作用。